Tora Jonsdatter (ca. 1045-ca. 1070 eller senere) var frillen til kong Olav Kyrre (ca. 1050–1093) og fødte kongens eneste sønn, Magnus Olavsson, den senere kong Magnus Berrføtt.
Snorre Sturlasson skriver i den korte Olav Kyrres saga at «Olav, Norges konge, ble gift med Ingerid (Ingrid), datter til Svend (Estridsson) danekonge. Og Olav Sveinsson danekonge ble gift med Ingegjerd, datter til kong Harald, søster til Olav, Norges konge. Olav Haraldsson, som noen kalte Olav Kyrre (den rolige), og mange Olav bonde, fikk en sønn med Tora Jonsdotter. Han fikk navnet Magnus. Han var en vakker gutt og lovte godt; han vokste opp i hirden hos kongen».
Olav Kyrre fikk ikke barn med sin danskfødte dronning, men derimot med sin norske frille Tora. Snorre mener hun var datter av en mann ved navn Jon mens andre kilder oppgir at hennes far het Ragnvald. Mogens Bugge hevder i boken «Våre forfedre» at faren i henhold til manuskriptet Adversaria Huitfeldiana (fra ca. 1600 hvor det finnes en avskrift av islandske annaler som senere har gått tapt) het Ragnvald Jarl. Rundt 1070 var hun gift med jarl Ljot (Eilivsson?). En del år senere fikk hun også barn med Brynjulf Ulvalde som hun var gift med.